"La Terre est attaqué par les extraterrestres. C'est aux quatre Hyper Soldiers de la Terre (X, Nick, Cory et Glenn) que revient la difficile mission de la protéger. Solidement accrochés à leur jet-pack, ils feront tout pour repousser l'invasion."

Planet Harriers est considéré comme le successeur du mythique Space Harrier. Il reprend en effet le même principe : un shoot frénétique vu de dos où les phases à pieds et en vol s'enchaînent sans temps mort.
Planet Harriers s'apparente plus à un rail shooter affiché entièrement en trois dimensions dans une vue à la troisième personne, dans la veine de Panzer Dragoon.